[Rock-dev] define quaternions and decomposition to euler

[Matthias Goldhoorn]

I wold like to define the quaternion<->euler conversion add these 
methods to base/eigen.h

     static double getPitch(const base::Orientation& orientation)
     {
         return orientation.toRotationMatrix().eulerAngles(2,1,0)[1];
     }

     static double getRoll(const base::Orientation& orientation)
     {
         return orientation.toRotationMatrix().eulerAngles(2,1,0)[2];
     }


I looked at the ros-page to check how the quaternion is assembled there, 
they use an

"... standard method is *euler angles* yaw, pitch, roll about ZYX 
respectively..."
(see: http://www.ros.org/wiki/geometry/CoordinateFrameConventions)

I would like to define this as an standard for rock too and add these 
methods and a few additional helper functions referring to this too.

... discussion start ...

Greetings,
Matthias

-- 
  Dipl.-Inf. Matthias Goldhoorn
  Unterwasserrobotik

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