[Rock-dev] Envire environment zum Versenden vereinfachen

[Jakob Schwendner]

What you can do in order to prevent certain data from being serialized 
is to set-up an event filter.
http://rock-robotics.org/stable/api/slam/envire/classenvire_1_1EventHandler.html

you need to subclass from EventFilter and implement the handle method.
Now all you need to do is return false for any events containing the 
environment item of type pointcloud data.

I am using this in the visualization of the eslam module.

cheers,

Jakob

On 12/17/2012 03:43 PM, Stefan Haase wrote:
> Hi Jakob,
>
> ich habe eine Gesamtumgebung (envire::Environment mEnv;), in der ich 
> permanent neue Punkte zur Punktwolke hinzufüge, um mir daraus eine 
> Traversability-Map zu erzeugen.
>
> Zwecks externer Visualisierung muss ich jetzt aber die Umgebung 
> verschicken und da ich sonst Probleme mit der Größe bekomme, würde ich 
> gerne zuvor die Pointcloud entfernen. Gibt es einen einfachen Weg dies 
> zu tun?
>
> Ich habe schon versucht, nur die MLS und die Traversability Map an 
> eine zweite Umgebung anzuheften, die Pointclouds vor dem Versenden der 
> Umgebung zu entfernen (detach) und nachträglich wieder hinzuzufügen 
> und noch ein paar andere Sachen, hat leider alles zu Abstürzen geführt.
>
> Daher noch einmal die Frage: Gibt es eine einfache Methode, die 
> Umgebung ohne die Punktwolke zu senden bzw. sie von der Serialisierung 
> auszuschließen?
>
> Viele Grüße,
> Stefan