[Rock-dev] RigidBodyState detecting invalid orientations

[Alexander Duda]

Hi,

the base type samples::RigidBodyState has a function to check if the 
orientation is valid.
At the moment it only checks if the values of the quaternion 
representing the orientation are different to NaN.

I propose that we also add a check that the quaternion is an unit 
quaternion because otherwise wrongly initialised orientations might lead 
to strange transformation matrices and vanishing objects in OSG.

Any opinions?

Alex

         static bool isValidValue(base::Orientation const& ori)
         {
             return !base::isNaN(ori.w()) &&
                 !base::isNaN(ori.x()) &&
                 !base::isNaN(ori.y()) &&
                 !base::isNaN(ori.z()) &&
                 
ori.w()*ori.w()+ori.x()*ori.x()+ori.y()*ori.y()+ori.z()*ori.z()-1e6 < 1;
         }

-- 
Dipl.-Ing. Alexander Duda
Unterwasserrobotik

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