<html>
  <head>
    <meta content="text/html; charset=ISO-8859-1"
      http-equiv="Content-Type">
  </head>
  <body bgcolor="#FFFFFF" text="#000000">
    <div class="moz-cite-prefix">Thanks to all the inputs.<br>
      <br>
      The solution took so far is:<br>
      <br>
      1) Added base::Temperature in types/base. Similar to base::Angle
      but with a timestamp (base::Time). <br>
      <br>
      2) I used base::RigidBodyAcceleration for inclinometers output.<br>
      <br>
      Javier.<br>
      <br>
      On 09/25/2012 05:22 PM, Jakob Schwendner wrote:<br>
    </div>
    <blockquote
cite="mid:879164866.2344.1348586558573.JavaMail.open-xchange@ox6.dfki.de"
      type="cite">
      <meta content="text/html; charset=ISO-8859-1"
        http-equiv="Content-Type">
      <div> &nbsp; </div>
      <div> <br>
        ---------- Original Message ---------- <br>
        From: Jakob Schwendner <a class="moz-txt-link-rfc2396E" href="mailto:jakob.schwendner@dfki.de">&lt;jakob.schwendner@dfki.de&gt;</a> <br>
        To: Matthias Goldhoorn <a class="moz-txt-link-rfc2396E" href="mailto:matthias.goldhoorn@dfki.de">&lt;matthias.goldhoorn@dfki.de&gt;</a> <br>
        Date: September 25, 2012 at 5:21 PM <br>
        Subject: Re: [Rock-dev] Fwd: Re: IMUSensor - temperature and
        inclinometers values </div>
      <div style="position: relative;">
        <div> &nbsp; </div>
        <div> <br>
          On September 25, 2012 at 3:32 PM Matthias Goldhoorn
          <a class="moz-txt-link-rfc2396E" href="mailto:matthias.goldhoorn@dfki.de">&lt;matthias.goldhoorn@dfki.de&gt;</a> wrote: <br>
          &gt; On 25.09.2012 15:12, Jakob Schwendner wrote: <br>
          &gt; &gt; On 09/25/2012 02:47 PM, Alexander Duda wrote: <br>
          &gt; &gt;&gt; On 09/25/2012 02:43 PM, Janosch Machowinski
          wrote: <br>
          &gt; &gt;&gt;&gt; On 25.09.2012 14:32, Javier Hidalgo Carri&oacute;
          wrote: <br>
          &gt; &gt;&gt;&gt;&gt; Dear all, <br>
          &gt; &gt;&gt;&gt;&gt; <br>
          &gt; &gt;&gt;&gt;&gt; I am integrating a new IMU in rock,
          which gives also Inclinometers <br>
          &gt; &gt;&gt;&gt;&gt; (m/s^2) and temperature (Celsius
          Degrees). <br>
          &gt; &gt;&gt;&gt;&gt; The current IMUSensor structure allows:
          <br>
          &gt; &gt;&gt;&gt;&gt; <br>
          &gt; &gt;&gt;&gt;&gt; /** Timestamp of the orientation reading
          */ <br>
          &gt; &gt;&gt;&gt;&gt; Time time; <br>
          &gt; &gt;&gt;&gt;&gt; <br>
          &gt; &gt;&gt;&gt;&gt; /** raw accelerometer readings */ <br>
          &gt; &gt;&gt;&gt;&gt; base::Vector3d acc; <br>
          &gt; &gt;&gt;&gt;&gt; <br>
          &gt; &gt;&gt;&gt;&gt; /** raw gyro reading*/ <br>
          &gt; &gt;&gt;&gt;&gt; base::Vector3d gyro; <br>
          &gt; &gt;&gt;&gt;&gt; <br>
          &gt; &gt;&gt;&gt;&gt; /** raw magnetometer reading*/ <br>
          &gt; &gt;&gt;&gt;&gt; base::Vector3d mag; <br>
          &gt; &gt;&gt;&gt;&gt; <br>
          &gt; &gt;&gt;&gt;&gt; My question is: <br>
          &gt; &gt;&gt;&gt;&gt; <br>
          &gt; &gt;&gt;&gt;&gt; 1) To extend IMUSensor in
          base/samples/imu.h to have temperature (like <br>
          &gt; &gt;&gt;&gt;&gt; the Xsens also gives) and inclinometers
          (it is given for better initial <br>
          &gt; &gt;&gt;&gt;&gt; leveling) <br>
          &gt; &gt;&gt;&gt;&gt; 2) Create a new data struct in my
          rock-driver i.e IMUSensorExtend <br>
          &gt; &gt;&gt;&gt;&gt; structure to this IMU. <br>
          &gt; &gt;&gt;&gt;&gt; <br>
          &gt; &gt;&gt;&gt;&gt; Which is the best? <br>
          &gt; &gt;&gt;&gt;&gt; <br>
          &gt; &gt;&gt;&gt;&gt; Thanks, <br>
          &gt; &gt;&gt;&gt;&gt; <br>
          &gt; &gt;&gt;&gt;&gt; Javier. <br>
          &gt; &gt;&gt;&gt;&gt; <br>
          &gt; &gt;&gt;&gt; 1) sound like the better option to me. <br>
          &gt; &gt;&gt;&gt; Janosch <br>
          &gt; &gt;&gt;&gt; <br>
          &gt; &gt;&gt; The temperature gradient will be much slower
          than the other values and <br>
          &gt; &gt;&gt; you could also have n temperature sensors for
          your System affecting the <br>
          &gt; &gt;&gt; IMU. Therefore I would go for a generic
          temperature structure. This <br>
          &gt; &gt;&gt; would also improves the overall monitoring of
          your system as all <br>
          &gt; &gt;&gt; temperatures can be displayed by a generic
          widget. <br>
          &gt; &gt; +1 <br>
          &gt; &gt; Same for inclinometer. I would process the values in
          the driver module <br>
          &gt; &gt; already. Just add additional output ports to the
          module. <br>
          &gt; &gt; <br>
          &gt; &gt; Jakob <br>
          &gt; &gt; <br>
          &gt; &gt; <br>
          &gt; &gt; _______________________________________________ <br>
          &gt; &gt; Rock-dev mailing list <br>
          &gt; &gt; <a class="moz-txt-link-abbreviated" href="mailto:Rock-dev@dfki.de">Rock-dev@dfki.de</a> <br>
          &gt; &gt; <a class="moz-txt-link-freetext" href="http://www.dfki.de/mailman/cgi-bin/listinfo/rock-dev">http://www.dfki.de/mailman/cgi-bin/listinfo/rock-dev</a>
          <br>
          &gt; We should at this point think about an mapping where the
          temp is <br>
          &gt; recorded, some "name", i mean in general for this case it
          is clear that <br>
          &gt; the imu itself output's the temp. <br>
          &gt; But if we had an general temp-measrument device, this
          device could be <br>
          &gt; everywhere, so if we now add an new temperature (in
          kelvin!) we should <br>
          &gt; ad also an string with an description. But in general it
          is this again <br>
          &gt; an base-type? </div>
        <div> Don't see why it should come with a description. It's not
          that we have datums floating around without knowing where they
          are coming from. For the temperature we could have a type like
          base::Angle, which stores the temperature in canonical form
          (which could be Kelvin). </div>
        <div> &nbsp; </div>
        <div> Jakob </div>
        <div> &nbsp; </div>
      </div>
      <div id="ox-signature"> -- <br>
        Jakob Schwendner, M.Sc. <br>
        Researcher <br>
        <br>
        DFKI Bremen <br>
        Robotics Innovation Center <br>
        Robert-Hooke-Stra&szlig;e 5 <br>
        28359 Bremen, Germany <br>
        <br>
        Phone: +49 (0)421 17845-4120 <br>
        Fax: +49 (0)421 17845-4150 <br>
        E-Mail: <a class="moz-txt-link-abbreviated" href="mailto:jakob.schwendner@dfki.de">jakob.schwendner@dfki.de</a> <br>
        <br>
        Weitere Informationen: <a class="moz-txt-link-freetext" href="http://www.dfki.de/robotik">http://www.dfki.de/robotik</a> <br>
        -----------------------------------------------------------------------

        <br>
        Deutsches Forschungszentrum fuer Kuenstliche Intelligenz GmbH <br>
        Firmensitz: Trippstadter Stra&szlig;e 122, D-67663 Kaiserslautern <br>
        Geschaeftsfuehrung: Prof. Dr. Dr. h.c. mult. Wolfgang Wahlster <br>
        (Vorsitzender) Dr. Walter Olthoff <br>
        Vorsitzender des Aufsichtsrats: Prof. Dr. h.c. Hans A. Aukes <br>
        Amtsgericht Kaiserslautern, HRB 2313 <br>
        Sitz der Gesellschaft: Kaiserslautern (HRB 2313) <br>
        USt-Id.Nr.: DE 148646973 <br>
        Steuernummer: 19/673/0060/3 <br>
        -----------------------------------------------------------------------

      </div>
      <br>
      <fieldset class="mimeAttachmentHeader"></fieldset>
      <br>
      <pre wrap="">_______________________________________________
Rock-dev mailing list
<a class="moz-txt-link-abbreviated" href="mailto:Rock-dev@dfki.de">Rock-dev@dfki.de</a>
<a class="moz-txt-link-freetext" href="http://www.dfki.de/mailman/cgi-bin/listinfo/rock-dev">http://www.dfki.de/mailman/cgi-bin/listinfo/rock-dev</a>
</pre>
    </blockquote>
    <br>
    <br>
    <pre class="moz-signature" cols="72">-- 
Javier Hidalgo Carri&oacute;
ESA - NPI Programme
Researcher

DFKI Bremen
Robotics Innovation Center
Robert-Hooke-Stra&szlig;e 5
28359 Bremen, Germany
<a class="moz-txt-link-freetext" href="http://robotik.dfki-bremen.de">http://robotik.dfki-bremen.de</a>

Phone:+49(0)421 17845 6661
Fax: +49(0)421 17845 4150

</pre>
  </body>
</html>