<div>Hi again,</div><div><br></div><div>First: </div><div>Thanks for the good hints, I could create the traversability map without any bigger problems.</div><div><br></div><div>Second (just some questions):</div><div>1. Do you have a short-one-sentence explanation what&#39;s controlled by the following parameters:</div>
<div>- MLSProjection::use_uncertainty</div><div>- MLSProjection::use_negative_informations</div><div>- MLSSlope::<span style="color:rgb(0,0,0);font-family:Verdana,Arial,&#39;Bitstream Vera Sans&#39;,Helvetica,sans-serif;font-size:13px">corrected_step_threshold</span></div>
<div><span style="color:rgb(0,0,0);font-family:Verdana,Arial,&#39;Bitstream Vera Sans&#39;,Helvetica,sans-serif;font-size:13px">- MLSSlope::use_stddev (generates quite useless traversability maps if set to true)</span></div>
<div><span style="color:rgb(0,0,0);font-family:Verdana,Arial,&#39;Bitstream Vera Sans&#39;,Helvetica,sans-serif;font-size:13px"><br></span></div><div><span style="color:rgb(0,0,0);font-family:Verdana,Arial,&#39;Bitstream Vera Sans&#39;,Helvetica,sans-serif;font-size:13px">2. slam/envire/viz/ </span><font color="#000000" face="Verdana, Arial, Bitstream Vera Sans, Helvetica, sans-serif">TraversabilityGridVisualization uses the constant band name &#39;grid_data&#39; (empty in my case) instead of &#39;traversability&#39; (contains the required data).</font></div>
<div><font color="#000000" face="Verdana, Arial, Bitstream Vera Sans, Helvetica, sans-serif">What&#39;s wrong here?</font></div>
<div> </div><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0px 0px 0px 0.8ex;border-left-width:1px;border-left-color:rgb(204,204,204);border-left-style:solid;padding-left:1ex">void TraversabilityGridVisualization::updateNode(envire::EnvironmentItem* item, osg::Group* node) const<br>

{<br>    //LOG_INFO(&quot;updateNode&quot;);<br>    osg::ref_ptr&lt;osg::Geode&gt; geode = node-&gt;getChild(0)-&gt;asGeode();<br>    envire::Grid&lt;uint8_t&gt; *trGrid = dynamic_cast&lt;envire::Grid&lt;uint8_t&gt; *&gt;(item);<br>

    <br>    assert(trGrid);<br>    //const std::string bandName(&quot;grid_data&quot;);<br>    const std::string bandName(&quot;traversability&quot;);<br>    const envire::TraversabilityGrid::ArrayType &amp;trGridData = trGrid-&gt;getGridData(bandName);<br>

    showGridAsImage(geode, trGrid, boost::bind(colorForCoordinate, _1, _2, _3, trGridData));<br>}</blockquote><div><br></div><div>Best regards,</div><div>Stefan </div>
<div class="gmail_extra"><br><br><div class="gmail_quote">2012/10/22 Sylvain Joyeux <span dir="ltr">&lt;<a href="mailto:sylvain.joyeux@dfki.de" target="_blank">sylvain.joyeux@dfki.de</a>&gt;</span><br><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">

  
    
  
  <div bgcolor="#FFFFFF" text="#000000"><div class="im">
    <div>On 10/22/2012 09:53 AM, Jakob
      Schwendner wrote:<br>
    </div>
    <blockquote type="cite">
      
      On 10/21/2012 04:34 PM, Stefan Haase wrote:
      <blockquote type="cite">
        <div><span style="color:rgb(34,34,34);font-size:13px;font-family:arial,sans-serif">Hi

            Rock-Developer,</span></div>
        <div><span style="color:rgb(34,34,34);font-size:13px;font-family:arial,sans-serif"><br>
          </span></div>
        <div><span style="color:rgb(34,34,34);font-size:13px;font-family:arial,sans-serif">I
            have to create/update a </span><span style="color:rgb(34,34,34);font-size:13px;font-family:arial,sans-serif">TraversabilityMap

            using the informations of a </span><span style="color:rgb(34,34,34);font-size:13px;font-family:arial,sans-serif">base::samples::Pointcloud.</span></div>
        <div><span style="color:rgb(34,34,34);font-size:13px;font-family:arial,sans-serif">There

            is a possibility to load TraversabilityMaps from
            envire::Grid&lt;uint8_t&gt;, but the envire::Grid has to be
            created manually?</span></div>
        <span style="color:rgb(34,34,34);font-size:13px;font-family:arial,sans-serif">
          <div><span style="color:rgb(34,34,34);font-size:13px;font-family:arial,sans-serif"><br>
            </span></div>
        </span>
        <div>Maybe I missed sth, so I am thankful for any hint,</div>
        <div>Stefan</div>
        <div><br>
        </div>
        -- <br>
      </blockquote>
      Currently the steps would be as follows (all from the top of my
      head, so there might be some mistakes): <br>
    </blockquote></div>
    Small updates from Jakob&#39;s description ... As it is not entirely
    accurate.<div class="im"><br>
    <blockquote type="cite"> -
      Generate an empty envire::Environment<br>
      - Generate envire::Pointcloud and Frame for it<br>
      - copy base::samples::Pointcloud into envire::Pointcloud (never
      used the base::samples type, so not sure which method to use
      there)<br>
    </blockquote></div>
    1. The pointcloud then needs to be converted to an MLS using the
    MLSProjection operator. At this stage, I would suggest creating a
    slam/orogen/pointcloud_generator orogen project with a
    &quot;pointcloud_generator::Task&quot; component or something like that that
    would export the envire environment. You can have a look at the
    corridor_planner::Traversability task from the
    planning/orogen/corridor_planner package
    (<a href="http://www.rock-robotics.org/master/pkg/planning/orogen/corridor_planner/index.html" target="_blank">http://www.rock-robotics.org/master/pkg/planning/orogen/corridor_planner/index.html</a>)
    to see how it is done<br>
    <br>
    2. Connect your newly created point cloud generator to the
    traversability task mentioned above ;-)<br>
    <br>
    Behind the scenes, the complete (envire-based) processing chain is:<br>
    <br>
      Pointcloud -&gt; MLSProjection -&gt; MLS -&gt; MLSSlope -&gt;
    Grid&lt;float&gt; -&gt; SimpleTraversability -&gt;
    Grid&lt;uint8_t&gt;<br>
    <pre cols="72">-- 
Sylvain Joyeux (Dr.Ing.)
Senior Researcher

Space &amp; Security Robotics
Underwater Robotics

!!! Achtung, neue Telefonnummer!!!

Standort Bremen:
DFKI GmbH
Robotics Innovation Center
Robert-Hooke-Straße 5
28359 Bremen, Germany

Phone: <a href="tel:%2B49%20%280%29421%20178-454136" value="+49421178454136" target="_blank">+49 (0)421 178-454136</a>
Fax:   <a href="tel:%2B49%20%280%29421%20218-454150" value="+49421218454150" target="_blank">+49 (0)421 218-454150</a>
E-Mail: <a href="mailto:robotik@dfki.de" target="_blank">robotik@dfki.de</a><div class="im">

Weitere Informationen: <a href="http://www.dfki.de/robotik" target="_blank">http://www.dfki.de/robotik</a>
-----------------------------------------------------------------------
Deutsches Forschungszentrum fuer Kuenstliche Intelligenz GmbH
Firmensitz: Trippstadter Straße 122, D-67663 Kaiserslautern
Geschaeftsfuehrung: Prof. Dr. Dr. h.c. mult. Wolfgang Wahlster
(Vorsitzender) Dr. Walter Olthoff
Vorsitzender des Aufsichtsrats: Prof. Dr. h.c. Hans A. Aukes
Amtsgericht Kaiserslautern, HRB 2313
Sitz der Gesellschaft: Kaiserslautern (HRB 2313)
USt-Id.Nr.:    DE 148646973
Steuernummer:  19/673/0060/3
----------------------------------------------------------------------- </div></pre>
  </div>

<br>_______________________________________________<br>
Rock-dev mailing list<br>
<a href="mailto:Rock-dev@dfki.de">Rock-dev@dfki.de</a><br>
<a href="http://www.dfki.de/mailman/cgi-bin/listinfo/rock-dev" target="_blank">http://www.dfki.de/mailman/cgi-bin/listinfo/rock-dev</a><br>
<br></blockquote></div><br><br clear="all"><div><br></div>-- <br> Dipl.-Inf. Stefan Haase<br> Space Robotics and Animation<br> <br>Standort Bremen:<br> DFKI GmbH<br> Robotics Innovation Center<br> Robert-Hooke-Straße 5<br>
 28359 Bremen, Germany<br> <br> Phone: +49 (0)421 178 45-4108<br> Fax:   +49 (0)421 178 45-4150<br> E-Mail: <a href="mailto:Stefan.Haase@dfki.de" target="_blank">Stefan.Haase@dfki.de</a><br> <br> Weitere Informationen: <a href="http://www.dfki.de/robotik" target="_blank">http://www.dfki.de/robotik</a><br>
 -----------------------------------------------------------------------<br> Deutsches Forschungszentrum fuer Kuenstliche Intelligenz GmbH<br> Firmensitz: Trippstadter Straße 122, D-67663 Kaiserslautern<br> Geschaeftsfuehrung: Prof. Dr. Dr. h.c. mult. Wolfgang Wahlster <br>
 (Vorsitzender) Dr. Walter Olthoff<br> Vorsitzender des Aufsichtsrats: Prof. Dr. h.c. Hans A. Aukes<br> Amtsgericht Kaiserslautern, HRB 2313<br> Sitz der Gesellschaft: Kaiserslautern (HRB 2313)<br> USt-Id.Nr.:    DE 148646973<br>
 Steuernummer:  19/673/0060/3<br> -----------------------------------------------------------------------<br>
</div>