<font size=2 face="sans-serif">Hi there,</font>
<br>
<br><font size=2 face="sans-serif">Inside the camera_firewire c++ library,
in the CamFireWire class implementation, if the orogen property camera_format
is set to any of the Bayer modes, CamFireWire sets the camera video_mode
to format7_0. This may have some utility in other cases but when using
a stereo camera (Bumblebee2 for my case) this format does not correspond
to a stereo format and only one image (+some weird noise) can be extracted
after de-interlacing. Right now I changed the line (345 in CamFireWire.cpp)
where it said:</font>
<br>
<br><font size=2 face="sans-serif">selected_mode = DC1394_VIDEO_MODE_FORMAT7_0;
</font>
<br>
<br><font size=2 face="sans-serif">to</font>
<br>
<br><font size=2 face="sans-serif">selected_mode = DC1394_VIDEO_MODE_FORMAT7_3;</font>
<br>
<br><font size=2 face="sans-serif">and that did the trick for me. But it
could be useful to have an additional property in the camera_base orogen
that would let you select between the different formats.</font>
<br>
<br><font size=2 face="sans-serif">Regards,</font>
<p><font size=2 color=#001fe2 face="Verdana">Martin Azkarate</font>
<p><font size=1 color=#8f8f8f face="Verdana"><b>ESA - European Space Agency</b><br>
Spanish Trainee, TEC-MMA - Automation and Robotics Section </font>
<p><font size=1 color=#8f8f8f face="Verdana"><b>ESTEC - European Space
research and TEchnology Centre</b><br>
Keplerlaan 1, PO Box 299 <br>
NL-2200 AG Noordwijk, The Netherlands <br>
Martin.Azkarate@esa.int | </font><a href=www.esa.int><font size=1 color=#8f8f8f face="Verdana">www.esa.int</font></a><font size=1 color=#8f8f8f face="Verdana">
<br>
Tel +31 71 565 3480 | Mob +31 650 625 564 </font>
<br><PRE>This message and any attachments are intended for the use of the addressee or addressees only. The unauthorised disclosure, use, dissemination or copying (either in whole or in part) of its content is not permitted. If you received this message in error, please notify the sender and delete it from your system. Emails can be altered and their integrity cannot be guaranteed by the sender.

Please consider the environment before printing this email.
</PRE>