<font size=3>Hi there,<br>
<br>
Happy new year to everybody.</font>
<br>
<br>
<br><font size=3>We did some investigation and the error is not in the
component not finding the subject. The error comes from the fact that the
Nexus software does not calculate the coordinate system for the subject/segment
in Live mode.</font>
<br>
<br><font size=3>If you look at the subject_segment_definition image attached
you will see there a coordinate system clearly defined for it. We are using
a wand with 5 markers, 3 of them are labeled and used to define the segment
coordinate system and 2 markers are left unlabelled.</font>
<br>
<br><font size=3>In the live_stream_data_SDKTest image you will see a snapshot
of the Nexus software running live (no capture process started) and another
window showing the output of a console application that is provided as
a testing program with the Vicon SDK v1.2. Note in this window that the
Global Translation and the Global Rotation Quaternion vectors for the segment
are all zero (which is an invalid quaternion value). Basically Nexus does
not calculate (in live mode) Global values for the segment but just positions
of markers. See position vectors for (3) labeled and (2) unlabeled markers
are properly calculated.</font>
<br>
<br><font size=3>If you look at the output image of the test_vicon ruby
scripts (attached script with slight modification to include another reader
for the unlabeled markers port) you will see that it shows NaN for the
translation values of whole subject rigidbodystate type (wrong quaternion
screws the transformation matrix values) but it shows the same values we
could see in the live_stream_data image for the unlabelled Marker #0 (or
Maker #1) position values.</font>
<br>
<br><font size=3>So, we've been told by some colleagues at ESTEC that in
fact <b>we need to use the Vicon Tracker software to have this in live
mode (the Nexus is not enough)</b>, however I believe that when this component
was developed in first instance it was done using the Vicon Nexus, or that's
what I was told. So maybe we are missing something or we need to prepare
the Nexus software to calculate/provide this data in live mode too. <b>Anyone
using the Vicon component nowadays can tell us how does configure/prepare
the Vicon Nexus and define the subject/segments?</b></font>
<br>
<br><font size=3><b>We are using the Nexus v1.8.5, what version of Nexus
are you guys using for this?</b></font>
<br>
<br>
<br><font size=3>Kind regards,</font>
<br>
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