<div dir="ltr"><br><div class="gmail_extra"><div class="gmail_quote"><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">So you say we should patch gui/robot_model each time we have another binary format to look for such replacements?<br></blockquote><div>robot_model uses vizkit3d and is therefore OSG-specific. Having an OSG-specific optimization in it makes sense.</div><div><br></div><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">
I think this is not the way to go, the model (urdf) should be either optimized (link to osgb, bobj, or wharever) or not.<br></blockquote><div>In this case, it makes the whatever model specific to your visualization library (OSG). It makes a lot more sense to point to an industry standard format in the SDF/URDF *and* optimizing your display plugins to better use the capabilities of your visualization framework, ideally doing it automatically (that&#39;s something we have on the pipe: feed a SDF and generate the relevant osgb optimized files)</div><div> </div><blockquote class="gmail_quote" style="margin:0 0 0 .8ex;border-left:1px #ccc solid;padding-left:1ex">
You have a point with the optimization though, which this plugin does on load time (each time).<br></blockquote><div>Yes, and it takes ages. And you can&#39;t turn it off.</div><div><br></div><div>Sylvain</div></div></div></div>