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Erzeugung hyperspektraler Punktwolken auf einem mobilen Roboter

Thomas Wiemann, Christian Heiden, Rasmus Diederichsen, Sebastian Pütz, Joachim Hertzberg

In: Thomas Luhmann, Christina Schumacher (editor). Photogrammetrie-Laserscanning Optische 3D-Messtechnik -- Beiträge der Oldenburger 3D-Tage 2018. Oldenburger 3D-Tage (DOL-2018) 17. January 31-February 1 Oldenburg Germany Wichmann - VDE 2018.

Abstract

In diesem Beitrag präsentieren wir ein Messsystem auf einem mobilen Roboter, mit dem sich Punktwolken eines terrestrischen Laserscanners mit den Daten einer hyperspektralen Zeilen- kamera „einfärben“ lassen. Dazu wird aus den Zeilen der Kamera während der Drehung des Scanners ein hyperspektrales Panorama erzeugt. Mit Hilfe eines Referenzmusters kann dieses dann gegen die Punktwolke registriert werden. Durch eine geeignete Aufteilung der Scanbe- reiche ist es uns gelungen, das in OpenCV implementierte Kameramodell für diesen Ansatz zu nutzen, sodass sich die Kalibrierung vollständig mit frei verfügbarer Software realisieren lässt. Die so aufgenommenen Daten können direkt in der Roboterkontrollsoftware verarbeitet werden und lassen sich beispielsweise zur Pfad- und Scanposeplanung verwenden.

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