Projekt

ESA IMU

ESA IMU

ESA IMU

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Planetare exploration durch robotische Systeme ist, gerade nach dem Erfolg der Mars Exploration Rover (MER) der NASA, ein aktuelles Thema das auch in Europa in aktuellen (ExoMars) und zukünftigen Projekten (z.B. NEXT-LL) eine wichtige Rolle spielen wird. Für die lunare und planetare Navigation spielt die Lokalisation des Explorationsrovers eine wichtige Rolle. Auf der Erde angewandte globale Methoden wie zum Beispiel die Verwendung von GPS kann hier in der Regel nicht verwendet werden. Gerade für lokale Navigation wird deshalb häufig ein Dead-Reckoning verfahren eingesetzt, bei dem Ausrichtung und Wegstrecke für die Positionsbestimmung verwendet werden. Die Genauigkeit dieses Verfahrens ist u.a. durch die Sensoren auf der IMU beschränkt. Obwohl IMUs schon lange für die Navigation von Satelliten eingesetzt werden, sind die Module in der Regell zu schwer für die Verwendung auf einem Rover.

Neue Technologien im MEMS bereich erlauben eine miniaturisierung von IMUs, und werden in terrestrischen Anwendungen schon erfolgreich eingesetzt. Im europäischen Raum ist derzeit aber keine Space-Qualifizierte MEMS IMU für Rover Anwendungen vorhanden. Ziel dieses Projektes ist es die Entwicklung einer solchen IMU voranzutreiben. Innerhalb des Projektes werden die Anforderungen an eine solche IMU spezifiziert, und eine Design entwickelt. Ein Demonstrator auf Bread-Board level verifiziert kritische Aspekte des finalen Designs in Bezug auf Komponenten und Einsatz auf einem Rover.

Das Projekt ist ein von der ESA gefördertes Verbundsprojekt, welches von AAC geführt wird. Das DFKI ist innerhalb dieses Projektes u.a. für die Spezifikation der Anforderungen, sowie der Tests für den Demonstrator verantwortlich. Weiterhin werden am DFKI entwickelte Filterverfahren zur Weiterverarbeitung von Sensordaten angewandt.

Partner

ÅAC Microtec, SEA

Publikationen zum Projekt

John Cornforth, Dick Durrant, Robert Lindegren, Per Selin, Pantelis Poulakis, Johan Köhler,

In: Proceedings of the 11th Symposium on Advanced Space Technologies in Robotics and Automation. ESA/Estec Symposium on Advanced Space Technologies in Robotics and Automation (ASTRA-11) April 12-15 Noordwijk Netherlands 4/2011.

Zur Publikation

Deutsches Forschungszentrum für Künstliche Intelligenz
German Research Center for Artificial Intelligence