Publikation

Erzeugung und inkrementelle Erweiterung großer 3D-Karten

Malte Kleine Piening, Benedikt Schumacher, Marcel Wiegand, Thomas Wiemann, Felix Igelbrink, Sebastian Pütz, Joachim Hertzberg

In: Thomas Luhmann , Christina Schumacher (Hrsg.). Photogrammetrie-Laserscanning Optische 3D-Messtechnik. Oldenburger 3D-Tage (DOL-2020) February 2-3 Oldenburg Niedersachsen Germany VDE 2/2020.

Abstrakt

Durch die steigende Verfügbarkeit hochaufgelöster 3D-Daten gewinnt der Einsatz dreidimensionaler Karten für die Navigation mobiler Roboter an Bedeutung. Als Repräsentation bieten sich dafür Dreiecksnetze an, welche in der Regel offline aus den 3D-Daten generiert werden. Um Robotern auch eine Erkundung der Umgebung mit Hilfe solcher Karten zu ermöglichen, wird ein Verfahren zur inkrementellen online Erweiterung einer vorhandenen Karte benötigt. Die Funktionalität zur Erzeugung von solchen Karten auf City-Scale wurde in den vergangenen Jahren an der Universität Osnabrück entwickelt und als Open-Source-Software im Las Vegas Reconstruction Toolkit 2 (LVR2) zur Verfügung gestellt1. Dabei werden einzelne 3D-Punktwolken zunächst registriert und zur besseren Skalierbarkeit in kleineren Teilbereichen (Chunks) verarbeitet.

Deutsches Forschungszentrum für Künstliche Intelligenz
German Research Center for Artificial Intelligence