Projekt

CManipulator

Autonome tiefseetaugliche Zwei-Arm-Manipulation

Autonome tiefseetaugliche Zwei-Arm-Manipulation

  • Laufzeit:

Ziel des Projektes CManipulator ist die Entwicklung eines autonomen, modularen dualen Unterwassermanipulatorsystems, welches als Zusatznutzlastsystem an verschiedene existierende und zukünftige Unterwasserfahrzeuge angebracht werden kann.

Dieses System soll in der Lage sein, definierte Objekte im Arbeitsbereich autonom zu erkennen, aufzunehmen, abzusetzen oder mit anderen Objekten zu verbinden. Hierbei kann das System vollautonom agieren oder im semiautonomen Betrieb durch einen Operator angewiesen werden.

Mit dem CManipulator sollen in Zukunft verschiedenste geeignete Objekte bis zu einem Gewicht von 30kg aufgenommen werden können. Das Projekt beschäftigt sich dabei insbesondere mit Aufnahme/Ablage von

  • zylinderförmigen Objekte, welche in der Form Unterwasser-Transpondersystemen entsprechen,
  • Objekte, die einen Griff haben, der das Aufnehmen mit dem CManipulator ermöglicht.

Um die Relevanz des Vorhabens weiter zu erhöhen, wird zusätzlich angestrebt, autonome elektrische Steckvorgänge durchzuführen.

Hiermit würde CManipulator autonomes Docking ermöglichen und somit die zukünftigen Einsatzmöglichkeiten von Unterwasserfahrzeugen, insbesondere AUVs und ROVs, die mit CManipulator ausgerüstet sind, erheblich erweitern.

Da autonome Manipulationsfähigkeiten insbesondere für Tiefseeanwendungen von hoher Bedeutung sind, wird das Projekt so geplant, dass die Ergebnisse sich auf ein tiefseetaugliches System übertragen lassen.

Projektbilder

Das 3D Modell des Unterwasser Testbed

Der Versuchsaufbau des CManipulator systems im Testbecken am DFKI Robotik Labor

SubCNetwork Überblick: Die Computer- und Low-Level Architectur von CManipulator

Der ORION 7P der Frima Schilling Robotics und der 123 Arm von SubAtlantic im Teststand

Videos

Deutsches Forschungszentrum für Künstliche Intelligenz
German Research Center for Artificial Intelligence