"C-Manipulator" - DFKI entwickelt duales autonomes Unterwassermanipulationssystem

Am 1. September 2006 ist das vom Bundesministerium für Wirtschaft und Technologie geförderte Projekt "C-Manipulator" der Forschungsgruppe Robotik des DFKI-Labors Bremen gestartet.




Ziel des Projektes ist es, unter Einsatz aktueller Techniken der Künstlichen Intelligenz und innovativer Robotik-Technologien in den kommenden drei Jahren ein duales autonomes Unterwassermanipulationssystem für Inspektions- und Wartungsaufgaben zu entwickeln. Der "C-Manipulator" wird in der Lage sein, selbstständig Objekte zu greifen, abzusetzen und Verbindungen zu stecken. Hierfür wird ein Zwei-Arm-System entwickelt, das aus einem Greifer - dem sogenannten Hauptmanipulator - und einem Kameraarm mit gleichzeitiger Beleuchtungsfunktion besteht.

Da Unterwasserfahrzeuge, wie Remotely Operated Vehicles (ROV) und Autonomous Underwater Vehicles (AUV), bislang noch nicht über autonome Manipulatorsysteme verfügen, soll mit dem "C-Manipulator" ein System entwickelt werden, das an bestehende Unterwasserfahrzeuge adaptiert wer-den kann. Hierfür gilt es unter anderem, eine allgemeine Software-Schnittstelle aufzubauen, um den "C-Manipulator" leicht an die existierende Steuerungssoftware der Unterwasserfahrzeuge ankoppeln zu können.

Um die Fähigkeiten des Systems ausgiebig testen und optimieren zu können, ist ein spezieller Unter-wasserteststand entwickelt worden, der die verschiedenen Begebenheiten unter Wasser simulieren kann. Dieser Teststand ist in der Lage, sowohl die Bewegungen von Unterwasserfahrzeugen als auch physikalische Störungen durch eine integrierte bewegliche Plattform nachzuahmen. Zusätzlich können verschiedene Wasser- und Lichtverhältnisse damit simuliert werden.

Die Einsatzszenarien für das intelligente Manipulatorsystem sind sehr vielfältig. Es kann einerseits zur Inspektion und Wartung von Unterwassergewerken sowie zur Behebung von Störquellen verwendet werden, andererseits kann es zum Aussetzen und Bergen von wissenschaftlich-technischem Gerät in der Tiefsee eingesetzt werden. Insbesondere soll der "C-Manipulator" auch Dockingvorgänge und Steckverbindungen im Bereich Energiezuleitung und Datenverkabelung realisieren können.

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